GS-LIVO

实时生成并更新用八叉树管理的Gaussian Map，并将其用于定位。

GitHub：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GS-LIVO  |  arXiv：https://arxiv.org/abs/2501.08672

项目定位

• 类型：GS-SLAM

• 状态：✅ 已完成

• 主线位置：Phase D（表示与任务扩展）

• 核心价值：用各向异性的高斯椭球来表征 LIVO 的地图

核心亮点

• 在线初始化和优化高斯地图

• 增量更新相机视野内的高斯子地图，维护连续 GPU 内存和哈希表离散内存的双向映射

效果展示

1. 在线初始化和更新 Gaussian Map

2. 高斯椭球细节