后端优化

这一分支聚焦全局一致性、长程收敛与全局参考补强，服务于像素级位姿精优化与大尺度建图。

• Global-LVBA：全局激光视觉后端BA优化。

• RTK-Fusion：引入全局绝对参考，增强跨场景稳定性。