数据回放与质检

定位：具身数据管线中的质量闸门
目标：提高数据有效样本占比，减少训练噪声

处理流程（建议）

采集后自动回放
基础质量检查（时间同步、缺帧、异常跳变）
标注高风险片段
导出训练可用子集

结果目标

有效样本率提升
训练收敛更稳定
复现实验方差降低