FAST-LIVO
建立从“实验室可运行”到“真实场景可部署”的第一代工程基线。
GitHub：https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO | arXiv：https://arxiv.org/abs/2203.00893
项目定位
类型：LiDAR-Inertial-Visual Odometry
状态：✅ 已完成
主线位置：Phase B（激光视觉融合定位与建图）
核心价值：把 LiDAR + Camera + IMU 紧耦合链路打通。
核心亮点
首次提出激光-惯性-视觉测量级别紧耦合方案（LiDAR × Vision × IMU）
兼顾实时性与精度的工程实现
具备跨平台部署潜力（x86 / ARM）