Global-LVBA
面向 LIVO 轨迹后处理精炼与全局收敛增强的全局一致后端。
GitHub：https://github.com/xuankuzcr/Global-LVBA
项目定位
类型：全局一致 LiDAR-Visual BA 后端
状态：✅ 已完成
主线位置：Phase C（全局一致性增强）
核心价值：对 LIVO 的位姿进一步优化，提升下游 3DGS 的渲染效果。
核心亮点
提升点云结构一致性，解决长程误差导致的分层问题
相机时刻的位姿精度达到像素级的重投影精度
面向 LIVO 轨迹后处理精炼与全局收敛增强的全局一致后端。
GitHub：https://github.com/xuankuzcr/Global-LVBA
类型：全局一致 LiDAR-Visual BA 后端
状态：✅ 已完成
主线位置：Phase C（全局一致性增强）
核心价值：对 LIVO 的位姿进一步优化，提升下游 3DGS 的渲染效果。
提升点云结构一致性，解决长程误差导致的分层问题
相机时刻的位姿精度达到像素级的重投影精度