# Global-LVBA

面向 LIVO 轨迹后处理精炼与全局收敛增强的全局一致后端。

<p class="link-row">GitHub：<a href="https://github.com/xuankuzcr/Global-LVBA">https://github.com/xuankuzcr/Global-LVBA</a></p>

## 项目定位

- **类型**：全局一致 LiDAR-Visual BA 后端
- **状态**：✅ 已完成
- **主线位置**：Phase C（全局一致性增强）
- **核心价值**：对 LIVO 的位姿进一步优化，提升下游 3DGS 的渲染效果。

## 核心亮点

- 提升点云结构一致性，解决长程误差导致的分层问题
- 相机时刻的位姿精度达到像素级的重投影精度

## 数据集

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  <div class="video-link-list">
    <a class="video-link-item" href="https://drive.google.com/drive/folders/19fYG4z666hcxyP6StVXs-ZOI2cbHsU5J" target="_blank" rel="noopener noreferrer">
      <span class="video-link-main">
        <span class="video-link-title">Global-LVBA 数据集</span>
        <span class="video-link-note">Google Drive</span>
      </span>
      <span class="video-link-views">数据集</span>
    </a>
  </div>
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