# 后端优化

这一分支聚焦全局一致性、长程收敛与全局参考补强，服务于像素级位姿精优化与大尺度建图。

- **[Global-LVBA](global-lvba.md)**：全局激光视觉后端BA优化。
- **[RTK-Fusion](liv-rtk-fusion.md)**：引入全局绝对参考，增强跨场景稳定性。