# RTK-Fusion

引入全局绝对参考约束，补强长程一致性。

## 项目定位

- **类型**：RTK-Fusion 融合定位 / 建图
- **状态**：🚧 进行中
- **主线位置**：Phase C（全局一致性增强）
- **核心价值**：连接“高精相对估计”与“全局绝对参考”，在 LIVO 的高频局部精度基础上引入 RTK 的低频全局约束，降低长时间运行后的漂移累积。

## 核心亮点

- 提供 GNSS-RTK-LiDAR-IMU-Visual 的时空标定与同步方案
- 在大尺度或 LIVO 退化场景中提升轨迹长期一致性
- 为重定位任务和地图复用提供稳定参考坐标

## 数据集

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        <span class="video-link-title">RTK-Fusion 数据集</span>
        <span class="video-link-note">Google Drive</span>
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      <span class="video-link-views">数据集</span>
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